1. Struktur jeung distribusi mendi
(1) Distribusi sendi manusa
Kusabab urut robot Tesla urang sadar 28 derajat kabebasan, nu sarua jeung ngeunaan 1/10 tina fungsi awak manusa.
Ieu 28 derajat kabebasan utamana disebarkeun dina awak luhur jeung handap. Awak luhur ngawengku taktak (6 darajat kabebasan), elbows (4 darajat kabebasan), pigeulang (2 darajat kabebasan) jeung cangkéng (2 darajat kabebasan).
Awak handap ngawengku sendi medullary (2 darajat kabebasan), pingping (2 darajat kabebasan), tuur (2 dina darajat kabebasan), anak sapi (2 darajat kabebasan) jeung ankles (2 darajat kabebasan).
(2) Jenis jeung kakuatan sendi
28 darajat kabébasan ieu tiasa digolongkeun kana sendi rotasi sareng linier. Aya 14 sendi puteran, anu dibagi kana tilu subkategori, dibédakeun dumasar kana kakuatan rotasi. Kakuatan gabungan Rotary pangleutikna nyaéta 20 Nm dipaké dina panangan: 110 dilahirkeun 9 di dipaké dina cangkéng, medulla jeung taktak, jeung sajabana: 180 di dipaké dina cangkéng jeung hip. Aya ogé 14 sendi linier, dibédakeun dumasar kana kakuatan. Sendi linier pangleutikna gaduh kakuatan 500 sapi sareng dianggo dina pigeulang; 3900 oxen dipaké dina suku; jeung 8000 oxen dipaké dina pingping jeung tuur.
(3) Struktur gabungan
Struktur sendi kalebet motor, réduksi, sensor sareng bantalan.
pamakéan Rotary sendimotorsareng réduksi harmonik,
sareng solusi anu langkung dioptimalkeun tiasa sayogi di hareup.
Sendi linier ngagunakeun motor jeung bola atawascrews balsalaku reducers, babarengan jeung sensor.
2. Motor dina mendi robot humanoid
Motor anu digunakeun dina sambungan utamana motor servo tinimbang motor tanpa bingkai. Motor Frameless gaduh kauntungan pikeun ngirangan beurat sareng ngaleungitkeun bagian tambahan pikeun ngahontal torsi anu langkung ageung. Encoder mangrupakeun konci pikeun kontrol loop katutup tina motor, sarta masih aya gap antara domestik jeung asing dina akurasi encoder nu. Sénsor, sénsor gaya kedah akurat raos gaya dina tungtung, sedengkeun sénsor posisi kedah akurat raos posisi robot dina rohangan tilu diménsi.
3. Aplikasi tina reducer dina sendi robot humanoid
Kusabab saméméhna utamana dipaké reducer harmonik, diwangun ku transmisi antara kabayang lemes jeung kabayang baja. Ngurangan harmonik efektif tapi mahal. Ka hareupna, meureun aya tren pikeun kotak gear planet pikeun ngagentos kotak gear harmonik sabab kotak gear planet relatif murah, tapi panguranganna relatif leutik. Numutkeun paménta saleresna, meureun aya bagian tina kotak gear planét anu diadopsi.
Kompetisi pikeun sendi robot humanoid utamana ngalibatkeun reducer, motor sareng sekrup bola. Dina hal bantalan, bédana antara perusahaan domestik sareng asing utamina dina precision sareng umur hirup. Dina watesan speed reducer, planet speed reducer langkung mirah tapi kirang deceleration, bari bola screw nascrew gilindingleuwih cocog pikeun sendi ramo. Dina hal motor, perusahaan domestik ngagaduhan tingkat daya saing anu tangtu dina widang motor mikro.
waktos pos: May-19-2025
