Robot biasana diwangun ku opat bagian: anakomator, Sistem drive, sistem kontrol, sareng sistem sensor. Kontek robot nyaéta éntitas anu aya patobot migreminkeun ngalaksanakeun tugas éta, sareng biasana diwangun ku s Rusi, Sisu, atanapi bentuk gerak anu sanés. Robot industri dibagi jadi opat jinis gerak panangan: leungeun koordinat koordinat koordinat tiasa ngalih sapanjang tilu koordinat anu pas; Leungeun Koordinat Cylindrical tiasa angkat, hurungkeun, sareng teleskop; Soakeun goordinasi panangan sabun tiasa muterkeun, pitch, sareng teleskop; sareng panangan diucapkeun gaduh seueur sendi. Sadaya gerakan ieu butuh aktuator.
Karget Manipulator anu dimekarkeun
Aktorator tiasa dibagi jadi dua kategori dumasar kana gerak: Promptuator rotary sarengPeta linier.
1) Prompantator rotaris bakal muterkeun hiji hal ku sudut anu tertentu, anu tiasa terbitan atanapi henteu terbatas. Conto khas aktor rotars nyaéta motor listrik, anu mangrupakeun aktorator anu ngarobih sinyal listrik kana gerak anu bébas, sareng muterkeun motor. Nyambungkeun motor langsung ka Jude nyiptakeun Proréktor rotyper-drive, sareng seueur pasuator rotary digabungkeun salaku karep, upami turunna skilasi.
2) Kaluaran rotarina ogé sakaligus kana mékanisme anu ngarobih gambar rotort purty balik arah tukang sareng garut, anu disebut akuator liniér. Praktus linier dasarna ngalihkeun obyék dina garis anu lempeng, biasana mundur. Misiing ieu kalebet: Bola / Coller Screws, Sabuk sareng pullys, rack sareng pinang.Screws baljeungscrews rollerbiasana dianggo pikeun ngarobih gerak puteran kanapihak linier, sapertos dina pusat kapal layar. Pack sareng pémibah ilaharna ningkatkeun torsial sareng ngirangan kacepetan ngagancangkeun rotét, sareng aranjeunna ogé tiasa dianggo diadep sareng mékanisme anu ngarobih gerak rotyarna kana gerak leautty kana gerak leautty.
Propirator roténsi utamana ngalebetkeun rengking rvucers sareng réduksi harmoni:
(1)RV langkung thrucker: RV biasana dianggo sareng SchLoid, dianggo pikeun arong robi toral, utamina pikeun sababaraha pusat robot bebek, hiji, dua, dua hiji sudut.
(2) Hadén Reducer: harmonik dipaké pikeun lumangsungna bentuk huntu, tapi ayeuna sababaraha pabrik ngagunakeun bentuk huntu ganda arco. Harmonik tiasa dimekarkeun ku Torsi alit, biasana dianggo pikeun panangan robotik handapeun 20 kg. Salah sahiji konci panggedéna di harmonikna fleksibel sareng peryogi cacad laju luhur, ngarah langkung rapuh sareng ngagaduhan kapasitas beban sareng kahirupan anu kirang tuang sareng kahirupan ti rv.
Ringkesan, aksiator mangrupikeun komponén konci robot sareng gaduh dampak anu signifikan dina beban sareng akurasi robot. Mringkin éta mangrupikeun ngirangan pangurangan anu tiasa ningkatkeun torsi ku ngirangan laju pikeun ngirimkeun beban anu langkung ageung sareng diungkabkeun kaluaran yén ngalatesan anu langkung leutik.
Waktu Post: Jul-07-2023
